Модуль управления шаговыми двигателями ECAT-2094DS от компании ICP DAS (Тайвань) представляет собой экономичный двухфазный биполярный логический контроллер.

Модуль ECAT-2094DS способен одновременно управлять сразу четырьмя шаговыми двигателями. В данном изделии поддерживается диапазон напряжения двигателя от 9 В до 29 В постоянного тока и максимальный ток обмотки двигателя 3,3 А.

Для каждого контролируемого шагового двигателя максимальный рабочий ток катушки, разрешение микрошага и другие параметры движения выбираются программным обеспечением.

Модуль ECAT-2094DS - это стандартное ведомое устройство (slave) для промышленных сетей стандарта EtherCAT, и для нормальной работы данного изделия требуется ведущее (master) устройство сети.

Модуль управления ECAT-2094DS поддерживает два режима работы: Free-Run и Distributed Clock (DC).

Двухфазные биполярные шаговые двигатели могут быть напрямую подключены к устройству ECAT-2094DS.

Модуль ECAT-2094DS предназначен для управления работой шагового двигателя в разомкнутом контуре. Конфигурация параметров управления должна выполняться мастером EtherCAT и прикладной программой.

Каждый шаговый двигатель, подключенный к модулю управления ECAT-2094DS, контролируется независимо от других, подключенных к контроллеру. Для реализации такого принципа управления в архитектуре модуля управления ECAT-2094DS предусмотрена отдельная микросхема. Четыре независимые ИС управления шаговым двигателем не синхронизированы и работают независимо друг от друга.

Модуль управления ECAT-2094DS автоматически контролирует крутящий момент и положение двигателя.

Встроенный генератор рампы автоматически рассчитывает путь ускорения и торможения. В отдельном режиме работы "Postion" модуль управления ECAT-2094DS приводит шаговый двигатель в целевое положение, а в режиме скорость (Speed) разгоняет двигатель до заданной величины скорости. Все параметры движения могут быть изменены на прямо во время работы управляемых двигателей "на лету".

Модуль ECAT-2094DS имеет четыре встроенных интерфейса инкрементного энкодера. Четыре 32-х битных высокочастотных счетчика энкодеров подсчитывают входной сигнал от внешних инкрементных энкодеров. Энкодер можно использовать, например, для возврата управляемого двигателя в исходное положение и для проверки согласованности.

В конструкции модуля управления ECAT-2094DS аппаратно поддерживается высокое разрешение: до 256 микрошагов на полный шаг для обеспечения плавной и точной работы двигателя.

Для каждого управляемого двигателя предусмотрены три цифровых входных канала: левый и правый аппаратные концевые выключатели и переключатель исходного положения. Аппаратный концевой выключатель, который автоматически останавливает двигатель при активации, и все три цифровых входа могут использоваться для поиска исходного положения.

Устройство уравления ECAT-2094DS должно поставляться заказчику с тремя источниками питания. Два источника питания двигателей и источник питания 24 В постоянного тока. Два управляемых шаговых двигателя используют один источник питания.

Особенности модуля ECAT-2094DS:

• Поддержка протокола CiA402.
• Поддержка 4х шаговых двигателей (двухфазные биполярные).
• Шаговые двигатели управляются в режиме разомкнутого контура.
• Программируемый уровень тока катушки: до 3,3 А/фаза.
• Программируемый размер микрошага: максимум 256 микрошагов на полный шаг.
• Автоматическое снижение тока для снижения тепловыделения при остановленном двигателе.
• Расстояние между модулями до 100 м (100BASE-TX).
• Поддержка последовательного подключения модулей.